作者：張衛(wèi)國(guó)

2.3專用貨物垂直提升機(jī)

上海速銳自主研制的專用伺服提升機(jī)是托盤四向穿梭車系統(tǒng)中往復(fù)式垂直運(yùn)動(dòng)的新型輸送設(shè)備，其載貨臺(tái)自身的剛度及停準(zhǔn)性決定了托盤四向穿梭車系統(tǒng)的運(yùn)行可靠性，可依據(jù)庫(kù)房要求設(shè)置防護(hù)卷簾或井道實(shí)現(xiàn)庫(kù)區(qū)內(nèi)保溫與跨越防火分區(qū)的要求，專用貨物垂直提升機(jī)主要由提升機(jī)主體、伺服電機(jī)與齒輪齒條構(gòu)建的提升機(jī)構(gòu)、載貨臺(tái)和電氣控制系統(tǒng)等部分組成，通過(guò)操作載貨臺(tái)的升降將貨物提升到相應(yīng)高度（或立體貨架指定架層，部分輸送段考慮鏈條輸送機(jī)及穿梭車軌道兼容），再由智能四向穿梭車實(shí)現(xiàn)貨物的進(jìn)出庫(kù)搬運(yùn)與存儲(chǔ)，實(shí)現(xiàn)貨物的存取作業(yè)。伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在提升載貨臺(tái)上，通過(guò)電機(jī)配置的一體式減速機(jī)構(gòu)帶動(dòng)嚙合齒輪同步運(yùn)動(dòng)，通過(guò)齒輪在齒條上直線運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)提升機(jī)載貨臺(tái)的升降與精準(zhǔn)定位，依靠載貨臺(tái)自身的結(jié)構(gòu)剛度以及齒輪齒條的無(wú)間隙嚙合剛度，從而實(shí)現(xiàn)載貨臺(tái)或智能四向車運(yùn)動(dòng)軌道與周邊設(shè)備或結(jié)構(gòu)的精準(zhǔn)對(duì)接，實(shí)現(xiàn)貨物的存取作業(yè)或智能四向穿梭車的換層作業(yè)。

本專用貨物垂直提升機(jī)是托盤四向穿梭式自動(dòng)化密集倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)中的主要設(shè)備之一，具有手動(dòng)、單機(jī)自動(dòng)、聯(lián)機(jī)自動(dòng)等多種運(yùn)行模式。垂直提升機(jī)可同時(shí)滿足托盤和四向穿梭車上下?lián)Q層輸送需求。可與倉(cāng)庫(kù)控制軟件WCS進(jìn)行無(wú)障礙通訊，實(shí)現(xiàn)作業(yè)流程協(xié)同一致；為保證貨物轉(zhuǎn)運(yùn)效率和系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行，垂直提升機(jī)應(yīng)具有一定的運(yùn)載能力和運(yùn)行速率。合理配置智能四向穿梭車可極大提高了密集庫(kù)的倉(cāng)儲(chǔ)空間利用率和出入庫(kù)效率。尤其適合貨品數(shù)量大，貨物較重，出入庫(kù)量大，貨物體積規(guī)格標(biāo)準(zhǔn)的自動(dòng)化密集庫(kù)等應(yīng)用場(chǎng)景。

表2  某型垂直提升機(jī)的性能指標(biāo)

圖3  專用垂直提升機(jī)結(jié)構(gòu)及應(yīng)用 

2.4稱重系統(tǒng)及射頻識(shí)讀設(shè)備

計(jì)算機(jī)管理監(jiān)控系統(tǒng)據(jù)輸入數(shù)據(jù)生成入庫(kù)作業(yè)單，并向執(zhí)行設(shè)備發(fā)出作業(yè)指令，對(duì)入庫(kù)貨物進(jìn)行標(biāo)稱重量檢測(cè)與校核、貨物的長(zhǎng)、寬、高檢測(cè)以及托盤信息識(shí)讀等操作，已完成入庫(kù)貨物的完整系統(tǒng)信息的綁定。

稱重系統(tǒng)對(duì)貨物的標(biāo)稱重量進(jìn)行檢測(cè)與校核。貨物重量若不符或超標(biāo)，系統(tǒng)將停止作業(yè)，并將貨物退回入庫(kù)口。貨物通過(guò)標(biāo)稱重量檢測(cè)后，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)根據(jù)標(biāo)定信息進(jìn)行綁定；

在貨架端口設(shè)置射頻識(shí)讀設(shè)備，由于托盤貨物進(jìn)出貨架通常都要經(jīng)過(guò)貨架端口處垂直提升機(jī)的鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)通道，射頻識(shí)讀設(shè)備的天線通常固定安裝在鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)兩側(cè)，盡量不與鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)固接，以免鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)的運(yùn)動(dòng)振動(dòng)造成識(shí)讀錯(cuò)誤，影響系統(tǒng)正常運(yùn)作。

2.5外形檢測(cè)

貨物外形檢測(cè)采用框架結(jié)構(gòu)、光電非接觸式，系統(tǒng)工作可靠穩(wěn)定，外表造型美觀。對(duì)托盤入庫(kù)物料的長(zhǎng)、寬、高進(jìn)行檢測(cè)。貨物寬度若超長(zhǎng)、超寬或超高，超差信息能有效報(bào)警，系統(tǒng)將鎖定或停止作業(yè)，并將貨物退回入庫(kù)口。人工進(jìn)行整理后，后續(xù)入庫(kù)程序正常流轉(zhuǎn)，保證尺寸合格的物料通過(guò)。貨物通過(guò)外形檢測(cè)后，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)根據(jù)檢測(cè)得到外形按照一定貨位分配原則（如由近及遠(yuǎn)、均勻分布原則）自動(dòng)分配貨物入庫(kù)地址。

外形檢測(cè)裝置包括，龍門檢測(cè)框架，跨設(shè)于輸送線上；形位檢測(cè)觸發(fā)光電開(kāi)關(guān)、端面觸發(fā)光電開(kāi)關(guān)，沿輸送方向依次設(shè)于輸送機(jī)一側(cè)；端面旋轉(zhuǎn)光電開(kāi)關(guān)，設(shè)于龍門檢測(cè)框架一側(cè)，其反光裝置設(shè)于龍門檢測(cè)框架內(nèi)的左右側(cè)及頂部；左、右側(cè)光電開(kāi)關(guān)，設(shè)在龍門檢測(cè)框架前側(cè)上部的兩側(cè)，其反光裝置設(shè)在對(duì)應(yīng)左、右側(cè)光電開(kāi)關(guān)的下方、輸送機(jī)左右側(cè)；高度檢測(cè)光電開(kāi)關(guān)，固定在龍門檢測(cè)框架后側(cè)中上部一側(cè)，其反光裝置設(shè)在龍門檢測(cè)框架后側(cè)中上部相對(duì)的另一側(cè)；

2.6托盤四向穿梭式貨架

托盤四向穿梭式貨架主要由立柱片、支撐橫梁、子軌道、母軌道、拉桿、端部支撐件、換向軌道等組裝而成。

圖4 托盤四向穿梭車貨架

1 —立柱片    2 —子軌道梁水平拉桿     3 — 光電定位支架    4 — 母通道端頭保護(hù)欄桿   5 —換向軌道   6 — 換向軌道交叉拉桿   7 — 母軌道（坡道） 8 — 充電樁   9 — 子軌道（巷道）  10 — 子通道端頭保護(hù)欄桿   11 — 支撐橫梁    12 — 端部支撐件

2.7輸送線、地面AGV及其他配置設(shè)備

輸送機(jī)控制系統(tǒng)通過(guò)輸送機(jī)上的位置光電傳感器判斷托盤的狀態(tài)，自動(dòng)控制輸送機(jī)實(shí)現(xiàn)托盤的進(jìn)出、到位和停止。主要有鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)和輥式輸送機(jī)等，需要根據(jù)客戶的工藝流程和設(shè)備布局進(jìn)行靈活配置，既要考慮系統(tǒng)的布局與操作流程，又要考慮各配置設(shè)備的吞吐能力、搬運(yùn)效率等設(shè)備能力的匹配和平衡，以充分發(fā)揮系統(tǒng)的運(yùn)行效率和運(yùn)行質(zhì)量；地面AGV可以實(shí)現(xiàn)地面多工位之間的托盤單元貨物的調(diào)撥與貨物進(jìn)入鋼貨架區(qū)域上料臺(tái)的進(jìn)庫(kù)上架動(dòng)作，或叉車與輸送線配置的進(jìn)入庫(kù)模式等多種進(jìn)入庫(kù)操作，其他還要考慮系統(tǒng)的輸入輸出設(shè)備、信息交互與控制等設(shè)備的匹配，包含：LED顯示服務(wù)器、無(wú)線基站AP、交換機(jī)、手持終端等。